Pierwsze osady ludzkie pojawiły się ok. 15 tys. lat temu, były to grupy zbieracko-myśliwskie wędrujące znad Dunaju. Osadnictwu szczególnie sprzyjał łagodny klimat atlantycki, jaki wytworzył się tu ok. 8 tys. lat temu. Ów łagodny klimat trwał aż do XIII w. n. e. W okolicy Góry Parkowej, Świniego Grzbietu i Góry Bluszczowej ekipy archeologów ustaliły 12 osad ludzkich z epok kamienia i brązu. Musiało być coś niezwykle atrakcyjnego w okolicach Kudowy, że tak wcześnie powstało ludzkie osadnictwo. Od wieków Kudowa miała wielu właścicieli, na tych ziemiach panowali królowie Czech, Polski, monarchii Habsburskiej, monarchii Hohenzollernów i Rzeszy Niemieckiej. Data odkrycia Pierwszych źródeł nie jest do końca znana (prawdopodobnie miało to miejsce pod koniec XVI w.(1580 r.)). Pierwszą wzmiankę o istnieniu wsi znajdujemy w zapisach archiwalnych Archidiecezji w Pradze z 1354 r.. Istniała tu wówczas uboga wioska, położona na kamienistych, podgórskich gruntach. Pierwsza jej nazwa była czeska i brzmiała: Lipolitov. Od XVIII do XIX w. Uzdrowisko nosiło nazwę Cudowa, a wcześniej – Cudoba – pochodną od słowa „chudoba” (ubóstwo, ubogie mienie). W drugiej połowie ubiegłego stulecia pojawiła się nazwa Kudowa. Pierwsze wiadomość o uzdrowisku, które wówczas nosiło nazwę Cermenske Lazne, zawarte zostały w kronikach Ludwika z Nachodu z XVI w.. W „Glacjografii” Aureliusa, kapłana protestanckiego i dziejopisa ówczesnego hrabstwa kłodzkiego, wydanej w 1625 r., szczawy kudowskie były za dobre w smaku, zdrowe i „przekładane nad wino”.